Analisis Pengendalian Gerak Model Robot Keseimbangan Beroda Dua Menggunakan Pengendali Linear Quadratic Regulator (LQR)

Authors

  • Modestus Oliver Asali .

DOI:

https://doi.org/10.26418/j3eit.v5i1.19902

Abstract

Abstrak- Perkembangan penelitian tentang robot mendapat kemajuan yang pesat beberapa dekade terakhir ini. Salah satu robot yang mendapat perhatian serius belakangan ini adalah robot penyeimbang beroda dua yang berfungsi sebagai kendaraan masa depan bagi manusia karena memiliki kelebihan dalam hal emisi dan manuvernya. Dalam penelitian ini dicari pengendali LQR terhadap suatu robot penyeimbang dengan dua roda sehingga dapat digerakkan ke arah yang diinginkan oleh pengguna tanpa terjatuh. Dari hasil penelitian, didapat bahwa metode LQR cukup handal dalam mengendalikan sistem seperti ini. Sistem dapat bergerak menyeimbangkan dirinya dalam waktu yang cukup singkat dan bergerak menuju arah yang diinginkan oleh operator.

Kata kunci-robot keseimbangan beroda dua, pengendali LQR, pengendalian gerak, kendali optimal

Downloads

Published

2017-04-28

Issue

Vol. 5 No. 1: Januari 2017

Section

Articles

License

Authors who publish with this journal agree to the following terms:

  • Copyright of the published articles will be transferred to the journal as the publisher of the manuscripts. Therefore, the author confirms that the copyright has been managed by the publisher.
  • Publisher of J3EIT is  Universitas Tanjungpura.
  • The copyright follows Creative Commons Attribution"“ShareAlike License (CC BY SA): This license allows to Share  "” copy and redistribute the material in any medium or format, Adapt  "” remix, transform, and build upon the material, for any purpose, even commercially.