PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI KENDALI ROBOT LENGAN DENGAN SENSOR ELECTROMYOGRAPH (EMG)

Abstract

Kebutuhan manusia terhadap teknologi dalam melakukan aktivitas-aktivitas yang ada merupakan hal yang tidak dapat dihindarkan. Namun keterbatasan sistem pengendalian terkadang menjadi sebuah persoalan yang sangat menghambat aktivitas manusia. Oleh sebab itu pengembangan sistem pengendalian terus dilakukan. Salah satunya adalah dengan menggunakan sensor Electromyograph (EMG). Sensor EMG dapat mendeteksi sinyal listrik pada pergerakan setiap anggota tubuh. Dengan memanfaatkan hasil rekaman sinyal listrik tersebut digunakan sebagai input untuk mikrokontroler dalam mengendalikan sebuah sistem kendali. Pada penelitian sensor EMG digunakan untuk mendeteksi otot pada bagian lengan dan otot bisep. Ada tiga kondisi pergerakan yang akan dianalisis yaitu (1) kondisi otot lengan dengan telapak tangan terbuka, (2) kondisi otot lengan dengan telapak tangan mengepal dan (3) kondisi otot bisep dengan lengan diangkat. Hasil dari penelitian ini, diperoleh beberapa kesimpulan yaitu letak elektroda sensor EMG mempengaruhi besar kecilnya sinyal listrik yang terbaca oleh sensor EMG. Adapun besar tegangan   rata-rata yang terbaca adalah 2.23V. Tegangan tertinggi yang terbaca oleh sensor EMG pada saat otot lengan berkontraksi adalah 3.02V dan otot bisep berkontraksi adalah 4.28V, sedangkan tegangan terkecil pada kedua otot tersebut adalah 0V. Ada waktu interval terhadap tegangan puncak yang dihasilkan oleh otot pada saat berkontraksi yaitu selama 3 detik, setelah lewat dari waktu interval tersebut tegangan akan menurun hingga menjadi 0. Pergerakan robot lengan sudah dapat mengikuti pergerakan lengan manusia, namun ada delay waktu selama 2 detik yang disebabkan keterbatasan clock speed yang terdapat pada mikrokontroler Arduino, karena masih dalam batas toleransi yang telah ditentukan, sehingga penelitian ini dikatakan cukup berhasil.