Pengaruh Kondisi Awal Robot Puma Terhadap Lintasan Dengan Metode Pseudo-Inverse

Abstract

Robot Puma merupakan salah satu yang digunakan pada industri, robot ini memiliki enam derajat kebebasan (degree of freedom/DOF), dimana pergerakan robot lengan akan semakin fleksibel di dalam ruang kerjanya (workspace). Invers kinematic sendiri merupakan salah satu metode untuk penyelesaian pergerakan manipulator lengan robot, dimana solusi invers kinematic digunakan untuk mendapatkan koordinat dan besaran sudut masing-masing joint yang tepat, dengan diberikannya posisi end-effector dari manipulator tersebut. Penyelesaian invers kinematic disini menggunakan metode Pseudo-invers. Pseudo-inverse merupakan nilai invers dari matriks jacobian yang digeneralisasi.Simulasi penyelesaian invers kinematic menggunakan metode Pseudo-inverse yang menggunakan bantuan software MATLAB. Pada robot Puma enam DOF diberikan lintasan berbentuk lingkaran. Dengan program simulasi hasil perancangan maka akan dicari besar nilai sudut yang tepat dari masing-masing joint pada manipulator dapat melakukan tracking sesuai dengan bentuk lintasan yang diberikan. Pada simulasi ini penulis menggunakan matriks Gain K dengan nilai 10, time sampling sebesar 0,005 detik dan waktu interval 2,5 detik untuk lintasan yang telah ditentukan. Maka dari itu kita biasa mengetahui pengaruh kondisi awal robot Puma yaitu dengan menggunakan software Matlab. Hasil penelitian menunjukkan bahwa nilai norm error yang memiliki error posisi maksimum 1,8x10^-3meter dan error posisi minimum 0,2x10³ meter.