SISTEM KONTROL MOTOR BRUSHLESS DIRECT CURRENT (BLDC) DENGAN ALGORITMA SUPERVISORY FUZZY-IP

Abstract

Pengendalian kecepatan putar motor BLDC perlu dilakukan karena motor ini banyak dipakai di berbagai industri dan harus memiliki kecepatan tertentu pada masing-masing aplikasinya. Ada banyak metode kontrol kecepatan putar motor BLDC, salah satunya yang populer adalah kontrol PI biasa. Kontrol PI biasa terbukti mampu menunjukkan kinerja yang baik pada pengendalian plant. Tetapi setiap terjadi gangguan pada plant seperti gangguan tegangan pada input elektronika sistem maupun gangguan eksternal yang berpengaruh pada kecepatan seperti hambatan gesek yang berubah-ubah yang membuat sistem tidak linear, kontrol PI biasa berkurang sensitivitasnya. Pada penelitian ini dilakukan identifikasi sebagai estimasi model matematika sistem motor BLDC dengan cara pengukuran dan penyimpanan data tegangan input dan kecepatan output pada sistem motor BLDC untuk mendapatkan fungsi alih (transfer function) yang digunakan dalam perancangan kontrol dan simulasi. Perancangan kontrol dan Simulasi menggunakan MATLAB untuk menawarkan dan membandingkan alternatif lain dari kontrol PI biasa yaitu dengan menggunakan kontrol supervisory fuzzy-IP. Hasil simulasi menunjukkan bahwa: (1) kontrol supervisory fuzzy-IP lebih responsif daripada kontrol PI biasa dengan rise time dan settling time sebesar 0,6144 milidetik dan 1,0780 milidetik saat diuji tanpa gangguan dan sebesar 0,5353 milidetik dan 0,9066 milidetik saat diuji dengan gangguan, (2) kontrol supervisory fuzzy-IP mampu mengungguli kontrol PI biasa dalam hal kestabilan yang bisa dilihat pada kontrol supervisory fuzzy-IP dengan parameter overshoot,RMSE dan MSE masing-masing bernilai 0%, 15,8044, 249,7796 saat diuji tanpa gangguan serta bernilai 3,9410%, 19,8381, dan 393,5485 saat diuji dengan gangguan dan (3) kontrol PI biasa dan supervisory fuzzy-IP ini sama-sama mampu menghilangkan steady state error pada sistem motor BLDC ini.