RANCANG BANGUN LENGAN ROBOT 5 DOF PENYEIMBANG BARANG MENGGUNAKAN MPU-6050 BERBASIS ARDUINO DUE

Abstract

Kemajuan teknologi dan perkembangan robot semakin berkembang menjadi lebih luas dan maju. Perkembangan lengan robot juga semakin maju, baik itu lengan robot untuk pabrik seperti untuk mesin las, pengangkut barang, pemakaian untuk penelitian seperti lengan robot pengambil barang dan untuk hal sehari-hari seperti lengan robot untuk pramusaji di restoran negara maju. Robot lengan ini memiliki 5 sendi atau derajat kebebasan gerak (degree of freedom (DOF)). Kinerja lengan penyeimbang ini berpatokan kepada sensor Gy-521 MPU-6050, yang berisi Micro Electro Mechanical Systems (MEMS) sensor Accelerometer dan sensor Gyroscope berfungsi untuk membaca perubahan nilai sumbu. Nilai orientasi sumbu tersebut yang akan menjadi acuan untuk menggerak penampang datar yang dikendalikan oleh Arduino UNO dan Arduino DUE di kendalikan oleh pengguna untuk menjadi dasar lengan penggerak serta pengujian secara berbeda terhadap lengan robot penyeimbang.

Dalam percobaan terhadap lengan robot penyeimbang yang memiliki panjang 40,5 cm dan lebar 6,5 cm, ditetapkan nilai awal 5 servo ke  untuk dapat dengan mudah mengetahui besar sudut yang terbentuk untuk besar nilai orientasi tertentu dari sensor Gy-521 MPU-6050 ataupun dari pengujian penulis. Berdasarkan hasil pengujian serta pengukuran pada lengan penyeimbang, sensor Gy-521 MPU-6050 mendapatkan rata-rata nilai orientasi accelerometer sebesar 807,2 dibidang X, -483 dibidang Y, 15308,6 dibidang Z dan rata-rata nilai orientasi gyroscope sebesar -11,9 dibidang X, 688,3 dibidang Y serta -69,7 dibidang Z. Pada percobaan hanya penampang datar, didapatkan besar waktu rata-rata gerak menyeimbang yaitu 4,4 detik dan percobaan lengan penyeimbang secara keseluruhan mendapatkan rata-rata waktu 3,4 detik. Maka, dapat dikatakan untuk pengujian respon gerak terhadap pembacaan sensor Gy-521 MPU-6050 cukup merespon dengan baik.